中央军制。西汉初年,实行征兵制度,男子23岁至56岁之间,服役两年;一年屯守京师,叫做正卒;另一年戍守边郡,叫做戍卒。正卒分两支,一支为南军,守卫宫城,由卫尉率领;另一支为北军,守卫京师,由中尉率领。南北军各有两万。中央没有长期驻守的军队,正卒一年一轮换,这对保卫皇帝和中央是很不利的。汉武帝时在都城长安组建了侍从皇帝和警卫首都的两支部队。侍从军有三支,就是期门军、羽林军和羽林孤儿。期门军由侍中、常侍、武骑及待诏陇西、北地等6郡良家子能骑善射者组成,共约1000人,归郎中令掌管。因常为侍从武帝而期待于殿门,故有期门之名。羽林军成立于汉武帝太初元年(公元前104年),士兵皆选自西北6郡良家子弟。汉武帝“恐中尉之权太重,又于光禄勋置羽林、期门,而后南北二军之势始均”;羽林军之名取“为国羽翼,如羽之疾,如林之盛”之意。羽林孤儿是由战死者的子弟组成,因养在羽林宫,教习战射,而有此称号。八校尉是汉武帝设置的禁卫军。八校尉是:中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲。中垒掌北军垒门内外;屯骑校尉掌骑士;步兵校尉专掌位于长安西南郊上林苑的苑门屯兵;水校尉掌长安西北郊的宣曲胡骑;胡骑校尉掌池阳胡骑,不常置。射声校尉掌射声土;虎贲校尉掌轻车。八校尉统领的军队是从地方或少数民族中选募来的常备兵,这是我国古代募兵制的开始。八校皆属精劲之旅,而胡骑、越骑尤为重要。西汉时统领者多为皇帝的亲信。