“陛”本是台阶的意思，又特指皇帝座前的台阶。语出《史记·秦始皇本纪》：“今陛下兴义兵，诛残贼，平定天下，海内为郡县，法令由一统，自上古以来未尝有也，五帝所不及。”

自秦始皇以后，臣属习惯称皇帝为“陛下”，就如同帝王自称“朕”一样，只能用于皇帝。汉朝学者蔡邕在其所著《独断》中指出，陛的意思是阶，皇帝临朝必有侍卫执兵刃陈列于阶侧，以防不测和显示威风。而“陛下”一词，其原意不是对皇帝的直接称呼，而是指恭立于陛(台阶)之下的侍卫者与皇帝说话这种处境。表示自己虽然是在对皇帝说话，但是在礼仪上还是不敢忘记自己不能直接对皇帝讲话，这些话应由陛下侍卫者转达的。

皇帝自然是坐在“陛上”的，以“陛下”之身进言“陛上”之帝，自然是因卑而达尊，所以“陛下”原意为“陛下之人”(台阶下面的人)。因为“陛下之人”是与皇帝相关联的，后“陛下”逐渐转指皇帝而不用其本义了。

同样，对于居住在宫殿内的其他皇族，如太子、公主等，均称为殿下，以示尊崇。

这些称谓一直沿用到清朝被推翻。但是在某些外交场合仍用作对外国的一些国家君主的尊称。