宝应元年(762)十一月,唐代宗任命安史部将张忠志为成德军(治恒州、河北正定)节度使,赐姓李、名宝臣。广德元年(763)春又任命安史部将薛嵩为相卫节度使,李怀仙为幽州节度使,田承嗣为魏博等州都防御史。后来魏博镇兼并了相卫,连同成德镇、幽州镇通称为“河朔三镇”。“河朔三镇”自成立以后,一直延续到唐朝灭亡。他们名义上尊奉唐朝,实际上是各自独霸一方。《旧唐书·李怀仙传》中说:他们“各招合遗孽,治兵缮邑,部下各数万劲兵,文武将吏,擅自署置,贡赋不入于朝廷,虽称藩臣,实非王臣也。”