唐高祖武德六年(623年),以天下既定,遂废掉十二军,改骠骑为统军,车骑为别将。太宗贞观十年(636年),更号统军为折冲都尉,别将为果毅都尉,诸府统称之为折冲府。凡天下十道,置府六百三十四(《新唐书·百官志》作633,《旧唐书·职官志》作594),而关内二百六十一,皆统于十二卫。即左右卫、左右骁骑、左右武卫、左右领军卫、左右金吾卫、左右威卫。每卫所辖府兵多少不一,多者六十府,少者四十府。折冲府又有内府与外府之分。内府指划归五府三卫和东宫三府三卫管辖的折冲府,这部分府兵主要用于宫廷宿卫。不属于五府管辖的均称之为外府。府兵的任务,一是番上宿卫京师,一是担任征防任务。凡府分三等:上等府统兵一千二百人,中等府统兵一千人,下等府统兵八百人。折冲府置折冲都尉一人(上府正四品上,中府从四品下,下府正五品下),左右果毅都尉各一人(上府从五品下,中府正六品上,下府正六品下),长史、兵曹各一人,校尉六人。兵士以三百人为团,团有校尉;五十人为队,队有队正;十人为火,火有火长。火备六驮马。凡民年二十为兵,六十而免。其实唐朝比较普遍的是以二百人为团,上府六团,中府五团,下府四团,分别有六、五、四个校尉,不足四团的府只有三个校尉。折冲府不受地方长官的管辖,折冲府长官亦不得干予地方行政,府兵的调遣、征发,掌握在兵部,但皇帝须下敕书,才得以调动,兵部尚书和卫大将军都无权专决,地方官更是无权过问。然而折冲府又分布于全国各地,也不得不和地方官署发生许多联系,因而地方长官(主要是州刺史)对州折冲府也负有一定的责任。如发兵、练兵、查阅军备、点兵等。