隋朝时日本称倭国,当时通往日本列岛的海上交通未开,多取道于朝鲜半岛。开皇二十年(600),日本推古女皇遣使来中国,此后中日关系大有进展。大业三年(607)日本又遣小野妹子等人携国书来中国,商谈有关日本人来中国传习经佛事宜。明年,隋炀帝遣裴清出使日本,受到日本举国隆重欢迎,天皇特派吉士雄成率三十艘大船前往筑紫迎接。此后,日本多次遣使远来中国,并专派高向玄理等人留学中国,学习中国文化与佛教经典。因而增强了中日两国友谊,促进了双方的经济文化交流。