府兵制自西魏创立,至北周武帝时,收统兵之权,府兵军士改称“侍官”,直隶于皇帝。北周末,杨坚主政,都督中外诸军事,控制府兵。隋文帝即位后,正式下诏,“诸改姓者,悉宜复旧”。他废弃普六茹氏,复姓杨氏,后全国其他将领也跟着恢复自己原来的姓氏,一改利用赐鲜卑姓氏拉拢各族将士的方式,以此争取广大汉人的同情和支持,削弱军队统领方面的分散倾向,加强中央政府对军队的控制。开皇元年(581)改西魏2₄开府为12府,每府统一军,直隶皇帝。后每府置骠骑将军为长官,车骑将军为副,军府称“骠骑府”。开皇十年(590),废兵民户分立之制,把兵户编入民籍,改属州县管辖,垦田籍帐,一与民同,军府统领,宜依旧式。大业三年(607)改“骠骑府”为“鹰扬府”,长官称“鹰扬郎将”和“鹰扬副郎将”(鹰击郎将)。隋朝改革府兵制,加强“兵农合一”,有利于军队的生活、生产及管理和提高军队素质,同时也扩大了府兵的兵源,巩固了中央集权,后为唐朝效仿,至天宝年间,遂被募兵制代替。