西魏、北周和隋唐的军事制度。西魏建立之初,民贫兵弱,势力比不上东魏。因而,西魏政权的操纵者宇文泰实行一系列政治、经济、军事改革,在军事上的改革就是建立了新的军事制度府兵制。从大统八年(542)起,宇文泰仿《周礼》所说六军之制,把西魏五万鲜卑禁旅军改建为六军,由六个柱国分领,每个柱国辖两个大将军,每个大将军辖两开府,共有十二个大将军、二十四个开府,由大丞相宇文泰为最高统帅,从而形成以府为基本单位的军事组织系统。宇文泰和无实权的宗室元欣也是柱国,加上具体领兵的六柱国,共有八柱国。八柱国的建制符合鲜卑族早期八部(八国)大人统兵的部落兵制,府兵主将和兵士改为鲜卑旧姓,而六柱国又符合《周礼》六军之制,可见,宇文泰建立府兵制的基本指导思想是加强鲜卑贵族和汉人士族的联合统治。宇文泰这个汉化的鲜卑人需要依靠势力强大的鲜卑贵族,又要联络中华正统文明继承者的汉人士族,才能够图强求发展。府兵兵士由主将率领轮番宿卫,不当番时习武艺,他们另立户籍,免除其它赋役。大统九年(543)后,宇文泰又广募关陇汉族豪强子弟,扩充乡兵,并陆续归并到府兵中。到北周武帝时,府兵成为皇帝侍卫,隶属中央六卫,由皇帝统帅。隋朝时,军府先后改名为骠骑府、鹰扬府,府兵分属十二卫,户籍改属州县,也从事生产。唐朝时,军府先后称骠骑府、折冲府,府兵制转化为兵农合一、耕战结合的军事制度。唐玄宗开元年间,兵士改用招募征集。天宝以后,府兵制已名存实亡,终于被募兵制所取代。府兵制实行了三、四百年,在当时历史上起过重要作用。它所创立的兵农合一、耕战结合的原则对我国军事制度的发展有深远的影响。