字德温,号敬瑄,河津(今属山西)人。性颖敏,少就塾受《诗》、《书》,及长,从魏希文、范汝舟习理学。明成祖永乐十九年(1421)成进士,官监察御史。英宗正统初,举山东提学佥事、大理寺左少卿,因忤宦官王振,被贬至甘陇,后居家讲学。代宗景泰初,起为大理寺卿。英宗复辟后,为礼部右侍郎兼翰林院学士,入阁预机务。其间,曾为于谦辨诬,但未能获救。时权臣石亨、曹吉祥专权乱政,遂托病告归。后以讲学、著述终其身。谥文清。其学一本程(颢、颐)、朱(熹)。论理气,则以为“理气密匝匝地,真无毫发之缝隙,”(《读书录》卷八)“理与气一时俱有,不可分先后。”(《读书录》卷三)论性,则提出“性乃天命赋予人物之实体”,“性本于命,命者天道之流行而赋人物者也”(《读书录》卷二)。并主张通过道德修养,复返于湛然纯善的本体之性,即所谓“复性”,“复性”的方法,则强调下学上达、内外兼修、格物致知,注重外在的日用功夫。清人称薛氏谨守朱学法度,开明代道学之基。其学与弟子张鼎、阎禹锡和私淑段坚等形成“河东之学”,复由段坚门徒周蕙及周的再传弟子吕柟等形成“关中之学”。瑄论诗文,主张凡诗文出于真情则工,喜读《庄子》和《楚辞》。其诗歌清丽流转,颇有可观。著有《读书录》、《读书续录》、《薛文清公文集》。