怨： 怨恨，悔恨。艾： 通“刈”(yì)，割，治理，比喻改正错误。原谓自己怨恨自己，并加以改正。现仅指悔恨。语出《孟子·万章上》：“太甲悔过，自怨自艾，于桐处仁迁义。”

传说中的尧、舜、禹，一直被后人认为是“明主”“圣君”，他们主动传贤让位的开明行为，一直被传为美谈。但他们的具体情况却是后人所不得详知的，故引起了后人不断探讨的浓厚兴趣。

战国时孟子的学生万章，曾以怀疑的态度问孟子：“尧以天下与舜，有诸?”老师回答之后，万章又问：“人有言：‘至于禹而德衰，不传于贤，而传于子。’有诸?”孟子答道：“不是这样的。天要传授给贤圣的人，就传授给贤圣的人;天要传授给君主的儿子，就传授给君主的儿子。过去，舜把禹推荐给天，过了17年，舜死了，服丧3年之后，禹为了让舜的儿子继位，自己躲避到阳城去。但是，天下之民都愿跟从禹，就像尧死了之后，天下之民不愿跟随尧的儿子而愿跟从舜一样。禹把益推荐给天，7年之后，禹死了，服完3年丧，益为了让禹的儿子继位，自己也躲避到箕山之北。当时朝见天子以及打官司的人，都不去益那里，而是去找禹的儿子启，并说道：‘这是我们君主的儿子。’”孟子还说道：“启是个贤明的人，他能继承其父禹的好传统。益虽协助过禹，但时间不长，对人民施恩泽的时间也短。舜、禹、益之间相距时间的长和短，及其儿子的好和坏都是天意，非人力所为。没有人叫他们这样做，而他们这样做了，这就是天意;没有人叫他们来，而他们却来了，这就是命运。匹夫而得天下者，其德性一定要像舜、禹一样，而且要有天子的推荐。所以，像孔子这样的圣人，没有天子推荐，是得不到天下的。而那世世代代相传而得天下者，天子若要废弃，必定是像夏桀、商纣之流。所以虽是圣人的益、伊尹、周公，因不处桀、纣之时，也是得不到天下的。伊尹协助商汤统一天下，商汤死了，其孙子太甲继承王位后破坏商汤的典章制度，伊尹便将他放逐到桐地。经过3年，太甲悔过，自怨自艾，在桐地取仁求义。又过了3年，太甲确确实实认错了并吸取了伊尹对自己的教训，便重新回到国都亳继续做天子。”最后孟子说道：“周公不能得到天下，犹如益之于夏，伊尹之于殷。孔子说：‘唐尧、虞舜自动传位于贤，夏、商、周三朝代代相传于子，其道理是一样的。’”

后人将“自怨自艾”作成语用，比喻自我悔恨，不再含有自己改正过错之意。