唐朝宿卫又有南衙、北衙之分,十六卫属南衙是为卫府之兵,另有禁军属北衙。南衙相沿为宰相掌管,北衙相沿为皇帝亲信的中官所掌。而宿卫兵屯驻和宿直也有南北之别。南衙即诸卫之兵屯于宫南面的,在长安太极宫前朱雀门内;北衙即禁兵之在禁苑之内的。有时亦就文武相区分,南衙以文臣主兵事,属宰相所领,可以奉敕调遣武臣和军队;北衙以武臣主兵事,宰相一般不参与,而由皇帝直接管辖。北衙军队在唐代一开始就成立了,“贞观初,……。又置北衙七营,选材力骁壮,月以一营番上”(《新唐书·兵志》),史称“南北禁军”,即合卫府兵与禁兵而言,禁兵主要为羽林屯兵,屯于玄武门(大明宫的北门,位于紫宸殿之北),又称北门屯兵。武德时太子建成置“宫甲”,分屯于左右长林门,号长林兵,也属于禁兵之列。北门屯兵又号“元从禁军”,这是由于从太原起兵而愿宿卫的,约三万人,后来以其子弟补入,又称“父子军”,屯于北门专任宿卫,因此称北门屯兵。从北衙七营发展为百骑、千骑,万骑成为左右龙武军,高宗时另有左右羽林军,唐肃宗又成立左右神武军,总称为北衙六军。南北衙宿卫,不独屯营与值宿互相交错,而且兵将也相互渗透,乃唐代南北禁军的一个特点。左右羽林在大朝会时,执仗以卫阶陛,行幸则挟驰道为内仗,与卫府内仗交错在一起。禁兵与卫府兵之所不同,是南衙不得进行干予,禁兵直接隶属皇帝或者由太子专统,到唐玄宗以后,禁兵归于宦官掌管,南北衙的区分更为明显,虽然这时宦官主兵之制尚未形成,而南北禁军的区别,却始终存在。所以李揆说“汉以南、北军相制,故周勃以北军安刘氏。朝廷置南、北衙,文武区列,以相察伺。”(《新唐书·兵志》)