唐朝掌管宫禁宿卫的军事领导机构。一为左右卫,上将军各一人,从二品;大将军各一人,正三品;将军各二人,从三品。掌管宫禁宿卫,凡五府(亲府、勋一府、勋二府、翊一府、诩二府)及外府皆受其节制。凡五府三卫(亲卫、勋卫、翊卫)及折冲府骁骑番上的军队皆受其管辖,根据其名册而分配以职务。皇帝至正殿,则守诸门及内厢宿卫仪仗。非上朝日,亦有将军一人负责仪仗,将军不在,以中郎将负责代行将军之事。二为左右骁卫(长官、付长官、十六卫皆相同,故不再重复),负责分兵把守诸门,在皇城四面、宫城内外、则与左右卫分别协同防守。三为左右武卫,负责分配翊府之诩卫、外府熊渠番上宿卫的军队把守诸门。四为左右威卫,负责分配翊府之翊卫、外府羽林番上宿卫的军队,主守皇城东面。五为左右领军卫,负责分兵守皇城西面及京城、苑城诸门。六为左右金吾卫,负责宫中、京城巡警,烽火台、道路、水草等处的防守与管理。七为左右监门卫,负责诸门禁卫及门籍。凡大臣朝参、奏事、待诏官及伞扇仪仗出入时都要检查其人数。凡物品进入宫中时,左监门将军负责验入,右监门将军负责验出,如遇皇帝外出,则率所属军队于皇帝居处防守。八为左右千牛卫,负责宫殿侍卫及皇帝的仪仗。以千牛备身左右执弓箭以宿卫,主仗负责看守军服器物。凡皇帝上朝之日,则率领千牛备身升殿列侍于皇帝御座的左右。若皇帝要到射宫去射箭,则率所属进行护从。于此可见,十六卫是保卫皇帝、保卫京城安全的军事领导机构。